G1 机器人吉他演奏

2.1 安装法兰

图 2-1：灵心巧手 O6

图 2-2：圆形法兰 + 方形法兰

1. 将圆形法兰固定到机器人左臂末端
2. 将方形法兰固定到灵心巧手 O6 的连接端
3. 确认法兰安装牢固，无松动

2.2 连接线缆

图 2-3：连接线（Type-C + 6pin 电源）

1. 将连接线的手端插头插入灵巧手
2. 将线缆穿入左臂法兰预留孔
3. 用 4 颗 M3 螺丝将灵巧手与法兰固定
4. Type-C 端接入机器人本体对应的 Type-C 接口
5. 6pin 电源端必须接入机器人 24V 电源接口（严禁接 48V）

图 3-1：机器人背包

1. 将 CAN 协议转换器固定在背包内部指定位置
2. 将背包对准机器人背部安装孔
3. 使用 M6 螺丝将背包安装到机器人背部并拧紧

3.1 音箱（可选）

图 3-2：音箱

如需使用音箱：将音箱放入背包内部空间，预留好连接插头以便后续接线。如不需要音箱，可跳过此步骤。

4.1 安装连接件

图 4-1：吉他连接件（机器人端 + 吉他端）

图 4-2：卡尺 — 用于精确定位连接件位置

1. 将吉他连接件（机器人端）固定到机器人腹部对应的螺丝孔
2. 使用卡尺精确测量吉他端连接件的安装位置
3. 将连接件（吉他端）安装到吉他上卡尺标定的指定位置

4.2 挂载吉他

1. 将吉他挂到机器人对应的连接件上，确认卡扣到位
2. 建议安装吉他背带，增加稳定性
3. 在琴颈背面粘贴保护膜，防止机器手指套刮伤琴颈

图 5-1：指套

1. 先让机器人进入弹吉他预备姿态（由技术人员通过控制软件设定）
2. 将指套安装到机器人左手中指指尖
3. 确认指套位置正确，与琴弦对齐
4. 如指套容易松动，可使用胶水、双面胶或热缩管等方式辅助固定

6.1 软件部署（技术人员）

1. 部署 Unitree SDK — 用于机器人运动控制
2. 部署 灵巧手 SDK — 用于灵心巧手 O6 控制
3. 部署 弹吉他控制软件 — 协调机器人与灵巧手的演奏动作

6.2 AeroBand Guitar App 配置

图 6-1：空气吉他（AeroBand）

1. 在手机上打开 AeroBand Guitar App
2. 通过蓝牙连接空气吉他
3. 将模式切换为自动挡模式
4. 将 BPM 设置为 60
5. 确认吉他信号正常，App 可正确识别和弦

1. 确认运控模式：机器人处于常规运控模式（非调试/非仿真模式）
2. 确认网络：手机与机器人在同一局域网内
3. 确认 App 连接：打开机甲快跑 App，测试是否可正常绑定机器人
4. 确认歌曲列表：在机甲快跑 App 中加载歌曲列表，确保曲目可正常显示
5. 急停准备：确保急停开关在可触及范围内，出现异常时立即按下